Medidas de seguridad en sistemas robotizados

Medidas de seguridad a tomar en la fase de instalación, puesta en marcha y explotación del sistema

Desde el establecimiento del lay-out de la célula se ha de considerar la utilización de barreras de acceso y protecciones para minimizar el riesgo de aparición de un accidente.

A continuación vamos a citar algunas de las medidas de seguridad a tomar de forma general:

1. Barreras de acceso a la célula. Se pondrán barreras alrededor de la célula que impidan el acceso a personas (parada inmediata al entrar en la zona de trabajo).
2. Zonas de reparación. Se preverá la existencia de zonas para el mantenimiento y la reparación. Se deberá tener en cuenta que en estas zonas no deberá ejecutar ningún movimiento de forma automática, asegurándose de esto mediante diferentes dispositivos.
3. Dispositivos de intercambio de piezas. En caso de que el operador deba dar o recoger del robot alguna pieza, se utilizarán dispositivos que permitan realizar estas acciones a distancia, como por ejemplo mediante una mesa giratoria.
4. Movimientos condicionados. Si durante el funcionamiento de la célula el operario debe entrar en determinados momentos dentro del campo de acción del robot, para dotarlo de nuevas piezas por ejemplo; otra posibilidad es programar al robot de manera que no efectúe movimiento alguno durante estos instantes.
5. Condiciones adecuadas en las instalaciones auxiliares. Sistema eléctrico con protecciones, aislamientos, etc., sistemas neumáticos o hidráulicos correctos.

En la figura 42 mostramos un ejemplo de una célula de fabricación con algunas medidas de seguridad citadas anteriormente.

Medidas de seguridad a tomar en la fase de diseño del robot

El propio robot debe contar con una serie de medidas internas para lograr evitar posibles accidentes:

1. Supervisión interna del sistema de control. El sistema de control debe realizar una continua supervisión de todos los subsistemas (accionamientos mediante lazos de realimentación, etc.) y también de él mismo (watch-dog) para saber si están funcionado de manera correcta.
2. Paradas de emergencia. Deben disponerse de paradas de emergencia que desconecten completamente al robot.
3. Velocidad máxima limitada. La velocidad máxima de los movimientos cuando una persona se encuentre en las proximidades del robot, como ocurre por ejemplo en la fase de programación del robot, debe ser inferior a la nominal (como referencia debe ser inferior a 0,3 m/seg.).
4. Detectores de sobreesfuerzo. Se deberán incluir detectores de sobreesfuerzo en los accionamientos, desactivándolos en caso de sobrepasar un valor excesivo; por ejemplo, en el caso de colisión o de atrapar a una persona contra una zona fija.
5. Pulsadores de seguridad. Las consolas de programación o paletas deben tener un dispositivo de seguridad, denominado normalmente pulsador de hombre muerto, que impiden el movimiento accidental del robot.
6. a) Normas de tipo B1. Estas normas se refieren a aspectos particulares de la seguridad de las máquinas.
7. b) Normas de tipo B2. Estas normas se refieren a dispositivos de seguridad utilizables sobre diversos tipos de máquinas.

8. Tipo C. Las normas de este tipo son prescripciones de seguridad, con una descripción específica para una familia de máquinas. Ejemplo: En 775. Robot manipuladores industriales.